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　　微小器件的裝配是精密制造的重要環(huán)節(jié),裝配作業(yè)的質量對產品的性能有著重要影響。隨著先進制造技術的飛速發(fā)展,精密裝配的相對落后制約著微小器件的生產效率和性能。鑒于手工精密裝配作業(yè)效率低,精度和一致性難以保證,因此需要對自動精密裝配進行研究,其中孔軸零件的裝配在生產制造中有較廣泛的應用。對于微小型孔軸零件的自動精密裝配作業(yè),由于裝配系統(tǒng)和環(huán)境因素使得孔、軸之間存在位姿偏差,在孔軸接觸時引起較大的裝配力。為了避免過大的裝配力而導致裝配失敗甚至裝配零件與設備的損壞,我們提出了一種基于機器視覺與被動柔順機構的裝配方法。

    機器視覺在孔軸裝配非接觸階段進行位置檢測與控制;被動柔順機構在接觸階段產生柔順變形,一方面吸收碰撞沖擊能量,另一方面補償位姿偏差來完成裝配?；诖朔椒ㄑ兄屏擞糜谖⑿⌒涂纵S零件柔順裝配的自動精密裝配系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括四大模塊:機器視覺模塊、夾持作業(yè)模塊、夾具工作臺模塊、控制模塊?？梢苿拥臋C器視覺模塊可實現(xiàn)不同位置的孔、軸零件的檢測定位;夾持作業(yè)模塊完成零件的拾取、搬運、裝配等操作;夾具工作臺模塊用于軸零件的固定和孔零件存放;控制模塊協(xié)調控制前三個模塊完成整個裝配過程。本文建立了孔軸柔順裝配模型,對孔軸裝配過程進行了受力分析,計算分析了相關因素對裝配插入力的影響。研究設計了層疊式被動柔順機構,對柔順機構的性能作了相應分析?？纵S裝配實驗和分析表明該系統(tǒng)可以用于微小型孔軸類零件的自動精密裝配。

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　　液壓活塞桿系統(tǒng)一思想污染物、入侵污染物和生成污染物。在產品設計過程中應本著預防為主、治理為輔的原則，充分考慮如何消除污染源，從根本上防止污染。

　　在設計階段除了要合理選擇液壓活塞桿系統(tǒng)元件的參數(shù)和結構外，可采取以下措施控制污染物的影響。在節(jié)流閥前后裝上精濾油器，濾油器的精度取決于控制速度的要求。所有需切削加工的元器件，孔口必須有一定的倒角，以防切割密封件且便于裝配。所有元器件、配管等在加工工序后都必須認真清洗，消除毛刺、油污、纖維等；組裝前必須保持環(huán)境的清潔，所有元器件必須采用干裝配方式。裝配后選擇與工作介質相容的沖洗介質認真清洗。投入正常使用時，新油加入油箱前要經過靜置沉淀，過濾后方可加入系統(tǒng)中，必要時可設中間油箱，進行新油的沉淀和過濾，以確保油液的清潔。

活塞桿工作介質污染的另一方面是介質對外部環(huán)境的污染。應盡量使用高黏度的工作油，減少泄漏；盡快實現(xiàn)工程機械傳動裝置的工作介質綠色化，采用無素液壓油；開發(fā)液壓油的回收再利用技術；研制工作介質綠色添加劑等。

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　　微小器件的裝配是精密制造的重要環(huán)節(jié),裝配作業(yè)的質量對產品的性能有著重要影響。隨著先進制造技術的飛速發(fā)展,精密裝配的相對落后制約著微小器件的生產效率和性能。鑒于手工精密裝配作業(yè)效率低,精度和一致性難以保證,因此需要對自動精密裝配進行研究,其中孔軸零件的裝配在生產制造中有較廣泛的應用。對于微小型孔軸零件的自動精密裝配作業(yè),由于裝配系統(tǒng)和環(huán)境因素使得孔、軸之間存在位姿偏差,在孔軸接觸時引起較大的裝配力。為了避免過大的裝配力而導致裝配失敗甚至裝配零件與設備的損壞,我們提出了一種基于機器視覺與被動柔順機構的裝配方法。

    機器視覺在孔軸裝配非接觸階段進行位置檢測與控制;被動柔順機構在接觸階段產生柔順變形,一方面吸收碰撞沖擊能量,另一方面補償位姿偏差來完成裝配?；诖朔椒ㄑ兄屏擞糜谖⑿⌒涂纵S零件柔順裝配的自動精密裝配系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括四大模塊:機器視覺模塊、夾持作業(yè)模塊、夾具工作臺模塊、控制模塊。可移動的機器視覺模塊可實現(xiàn)不同位置的孔、軸零件的檢測定位;夾持作業(yè)模塊完成零件的拾取、搬運、裝配等操作;夾具工作臺模塊用于軸零件的固定和孔零件存放;控制模塊協(xié)調控制前三個模塊完成整個裝配過程。本文建立了孔軸柔順裝配模型,對孔軸裝配過程進行了受力分析,計算分析了相關因素對裝配插入力的影響。研究設計了層疊式被動柔順機構,對柔順機構的性能作了相應分析?？纵S裝配實驗和分析表明該系統(tǒng)可以用于微小型孔軸類零件的自動精密裝配。

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